在旋转时输出扭矩的滑润，需求细心考虑每个器材一起的需求。而电机旋转的稳定性则与其物理结构和操控形式密切相关。

  步进电机归于直无刷(BLDC) 电机，它依照等长的步进值逐渐滚动。而双极性步进电机则是每相都具有一个绕组的步进电机，具体而言，为两相四线步进电机。它由定子和转子两个首要部件组成（见图 1）。

  定子是电机的停止部分。绕组绕在8个定子上，每个定子的磁芯上都有5个齿（见图1）。

  A 相的绕组从定子 1 开端，然后顺次绕到定子 3、定子 5 和定子 7（见图 2）。 留意，定子1和定子5的绕组方向相同，而定子3和定子7的绕组方向相同。这两组绕组（定子 1 和定子 5，以及定子 3 和定子 7）的绕线方向相反。B相的绕组原理与之相同，其间定子4和定子8为一组，定子2和定子6为一组。

  永磁体的磁力线在电机主体中构成闭合。因为磁力线和磁阻效应，步进电机即便在不通电的情况下也有必定的确定力矩（见图4）。

  依据齿数和相位结构，转子共有50个齿与定子齿轮相对，步进视点为1.8度（见图5）。步进视点界说为当电气周期完结90度时，步进电机转子向前移动的机械视点。

  步进电机的定子和转子可以被看作只要一个齿，这使步进电机的驱动办法不一样于其他电机。这种办法称为双全桥驱动，其间 A 相绕组连接到第一个全桥驱动器，而 B 相绕组连接到第二个全桥驱动器（见图 7）。

  双极性步进电机具有三种操控形式：单相步进、整步步进和半步步进（见表 1）。

  当电机按单相步进方法顺次驱动A相和B相时，定子磁场产生显着的改变，转子因极性招引而滚动。表1中具体描述了 A 相和 B 相 (AB) 的通电次序和转子的旋转方位。

  1. A相被驱动时，驱动电流从Q1流向Q4。在此期间，定子 A 的上端在 N，下端在 S，转子转到方位 8（见图 6）。

  2. 接下来，B相被驱动，驱动电流从Q5流向Q8。定子 B 的一端在 S，另一端在 N，转子转到方位 2（见图 6）。

  与单相步进不同，A 相和 B 相绕组在整步形式下将被一起驱动。其他的还有四种对应的通电形式和转子电气方位；其方位空间在电气空间上不同于单相步进。 转子可以精确的经过器材的发动次序旋转。图 9 显现了 AB 相的整步电流波形。

  在半步形式下，单相和整步步进一起作业，可以给咱们供给更多的电气视点方位、更具体的电流波形和更滑润的旋转。

  图 10 显现了单相到两相操作的非循环半步形式。 这种形式在整步和半步之间替换生成 8 步序列。

  本文回忆了双极性步进电机的根本组件（定子和转子），及其三种首要的操控形式：单相步进、整步步进和半步步进。鄙人一篇文章中，咱们将评论双全桥驱动的微步进形式。